/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/ ------------------------------------------ 实验功能: 实现双节履带小车前摆臂下、上、正常运动。 ------------------------------------------ 实验接线: .----------------------. | | | |-------------- | | 车头舵机接D7 | |-------------- | | *----------------------* ------------------------------------------------------------------------------------*/ #include <Servo.h> //调用舵机库 #define Servo_Pin 7 //定义舵机引脚号 #define Servo_Up 180 //定义前摆臂向上时角度值 #define Servo_Down 90 //定义前摆臂向下时角度值 #define Servo_Level 135 //定义前摆臂保持水平时角度值 Servo ServoArm; //声明舵机对象 void down(); //前摆臂向下 void up(); //前摆臂向上 void normal(); //前摆臂与地面保持平行 //程序初始化部分:使能舵机对象 void setup() { ServoArm.attach(Servo_Pin); } //主程序部分:前摆臂循环执行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】动作组 void loop() { arm_up(); //前摆臂向上 delay(1500); arm_level(); //前摆臂水平 delay(1000); arm_down(); //前摆臂向下 delay(1500); arm_level(); //前摆臂水平 delay(1000); } //前摆臂与地面保持平行 void arm_level(){ ServoArm.write( Servo_Level ); } //前摆臂向上 void arm_up(){ ServoArm.write( Servo_Up ); } //前摆臂向下 void arm_down(){ ServoArm.write( Servo_Down ); } |
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