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标题: 小型双节履带底盘的制作 [打印本页]

作者: 机器谱Robotway 时间: 2023-1-7 11:06
标题: 小型双节履带底盘的制作

1.运动功能说明

双节履带车可以通过两个驱动轮的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能，并可通过舵机关节模块进行小臂的抬起和落下。通过底盘运动与小臂运行的结合，实现上台阶、通过坑洼地面等功能。

2.结构说明

该样机由两组共源驱动的 小型带传动模组 和1个 舵机关节模组 构成。履带模组呈轴对称分布在车架上。舵机关节模块安装在小车车头方向的两个履带模块中间，驱动小臂抬起。

3.运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将2个圆周舵机分别装在Bigfish扩展板的舵机引脚上，左侧圆周舵机接D3号引脚，右侧圆周舵机接D4号引脚。将关节模块的舵机接在D7号引脚。并将主控板和电池在车身固定好。

3.2 编写程序

编程环境：Arduino 1.8.19

前摆臂运动的代码

/*------------------------------------------------------------------------------------  版权说明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
         Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
         https://opensource.org/licenses/MIT
         by 机器谱 2022-5-26 https://www.robotway.com/
  ------------------------------------------
  实验功能：
      实现双节履带小车前摆臂下、上、正常运动。
  ------------------------------------------
  实验接线：

      .----------------------.
      |                   |
      |                   |--------------
      |                   |  车头舵机接D7
      |                   |--------------
      |                   |
      *----------------------*

------------------------------------------------------------------------------------*/
#include <Servo.h>    //调用舵机库
#define Servo_Pin 7    //定义舵机引脚号
#define Servo_Up 180 //定义前摆臂向上时角度值
#define Servo_Down 90 //定义前摆臂向下时角度值
#define Servo_Level 135 //定义前摆臂保持水平时角度值
Servo ServoArm;       //声明舵机对象

void down();          //前摆臂向下
void up();             //前摆臂向上
void normal();       //前摆臂与地面保持平行

//程序初始化部分:使能舵机对象
void setup() {
  ServoArm.attach(Servo_Pin);
}

//主程序部分：前摆臂循环执行【向上1.5秒、水平1秒、向下1.5秒、水平1秒】动作组
void loop() {
  arm_up();    //前摆臂向上
  delay(1500);
  arm_level();  //前摆臂水平
  delay(1000);
  arm_down(); //前摆臂向下
  delay(1500);
  arm_level();  //前摆臂水平
  delay(1000);
}

//前摆臂与地面保持平行
void arm_level(){
  ServoArm.write( Servo_Level );
}

//前摆臂向上
void arm_up(){
  ServoArm.write( Servo_Up );
}

//前摆臂向下
void arm_down(){
  ServoArm.write( Servo_Down );
}

5.资料下载

样机3D文件

例程源代码

资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-118.html

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