机器人与人工智能爱好者论坛
标题:
视觉SLAM的数学表述基础
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作者:
ailike
时间:
2018-8-27 14:39
标题:
视觉SLAM的数学表述基础
SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）的目的是让机器人在未知环境中持续地构建环境地图，并同时在地图中给自己定位。定位和建图两个问题相互依赖，准确的定位依赖于正确的地图，而构建正确的地图又需要准确的定位，这是一个迭代的过程。
在算法表示中，我们必须先把这个问题抽象为数学问题，然后才能使用计算机进行处理，以得到我们想要的结果。
假设时刻可以离散化为t1,⋯,K；各时刻机器人的位置为
，路标为
。
SLAM的
运动方程
含义为从k−1时刻到k时刻，机器人的位置变化情况。
数学上可表示为：
其中
为传感器读数，
为噪声。
观测方程
含义为k时刻，机器人于
处探测到了某一个路标
，产生一个观测数据
：
其中
为观测噪声。
这样slam过程可总结为两个方程：
这便是最基本的SLAM的数学表述方程。
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作者:
ailike
时间:
2018-8-30 18:28
顶一个!!!!
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